सर्वो मोटर मूलभूत ज्ञान

सर्वो मोटर मूलभूत ज्ञान

"सर्वो" हा शब्द ग्रीक शब्द "गुलाम" पासून आला आहे. "सर्वो मोटर" ही एक मोटर म्हणून समजली जाऊ शकते जी नियंत्रण सिग्नलच्या आदेशाचे पूर्णपणे पालन करते: नियंत्रण सिग्नल पाठविण्यापूर्वी, रोटर स्थिर राहतो; जेव्हा नियंत्रण सिग्नल पाठविला जातो, तेव्हा रोटर लगेच फिरतो; जेव्हा कंट्रोल सिग्नल अदृश्य होतो, तेव्हा रोटर ताबडतोब थांबू शकतो.

सर्वो मोटर ही एक मायक्रो मोटर आहे जी ऑटोमॅटिक कंट्रोल यंत्रामध्ये ॲक्ट्युएटर म्हणून वापरली जाते. त्याचे कार्य विद्युत सिग्नलला कोनीय विस्थापन किंवा फिरत्या शाफ्टच्या कोनीय वेगामध्ये रूपांतरित करणे आहे.

सर्वो मोटर्स दोन श्रेणींमध्ये विभागल्या जातात: एसी सर्वो आणि डीसी सर्वो

एसी सर्वो मोटरची मूलभूत रचना ही एसी इंडक्शन मोटर (असिंक्रोनस मोटर) सारखी असते. स्टेटरवर 90° इलेक्ट्रिकल अँगलचे फेज स्पेस डिस्प्लेसमेंट असलेले Wf आणि कंट्रोल विंडिंग्स WcoWf हे दोन एक्सिटेशन विंडिंग आहेत, जे स्थिर एसी व्होल्टेजला जोडलेले आहेत आणि ऑपरेशन नियंत्रित करण्याचा उद्देश साध्य करण्यासाठी AC व्होल्टेज किंवा Wc वर लागू केलेला फेज बदल वापरतात. मोटर च्या. AC सर्वो मोटरमध्ये स्थिर ऑपरेशन, चांगली नियंत्रणक्षमता, जलद प्रतिसाद, उच्च संवेदनशीलता आणि यांत्रिक वैशिष्ट्ये आणि समायोजन वैशिष्ट्यांचे कठोर नॉन-लाइनरिटी निर्देशक (10% ते 15% पेक्षा कमी आणि 15% ते 25% पेक्षा कमी असणे आवश्यक आहे) ही वैशिष्ट्ये आहेत. अनुक्रमे).

डीसी सर्वो मोटरची मूलभूत रचना सामान्य डीसी मोटरसारखीच असते. मोटर गती n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, जेथे E आर्मेचर काउंटर इलेक्ट्रोमोटिव्ह फोर्स आहे, K एक स्थिर आहे, j हा चुंबकीय प्रवाह प्रति ध्रुव आहे, Ua, Ia आर्मेचर व्होल्टेज आणि आर्मेचर प्रवाह आहेत, Ra आर्मेचर रेझिस्टन्स आहे, Ua बदलणे किंवा φ बदलणे डीसी सर्वो मोटरचा वेग नियंत्रित करू शकते, परंतु पद्धत आर्मेचर व्होल्टेज नियंत्रित करणे सामान्यतः वापरले जाते. कायम चुंबक डीसी सर्वो मोटरमध्ये, उत्तेजना वळण कायम चुंबकाने बदलले जाते आणि चुंबकीय प्रवाह φ स्थिर असतो. . डीसी सर्वो मोटरमध्ये चांगली रेखीय नियमन वैशिष्ट्ये आणि जलद वेळ प्रतिसाद आहे.

डीसी सर्वो मोटर्सचे फायदे आणि तोटे

फायदे: अचूक वेग नियंत्रण, हार्ड टॉर्क आणि वेग वैशिष्ट्ये, साधे नियंत्रण तत्त्व, वापरण्यास सोपे आणि स्वस्त किंमत.

तोटे: ब्रश बदलणे, वेग मर्यादा, अतिरिक्त प्रतिकार आणि परिधान कण (धूळमुक्त आणि स्फोटक वातावरणासाठी योग्य नाही)

एसी सर्वो मोटरचे फायदे आणि तोटे

फायदे: चांगली गती नियंत्रण वैशिष्ट्ये, संपूर्ण गती श्रेणीमध्ये गुळगुळीत नियंत्रण, जवळजवळ कोणतेही दोलन नाही, उच्च कार्यक्षमता 90% पेक्षा जास्त, कमी उष्णता निर्मिती, उच्च-गती नियंत्रण, उच्च-परिशुद्धता स्थिती नियंत्रण (एनकोडरच्या अचूकतेवर अवलंबून), रेट केलेले ऑपरेटिंग क्षेत्र आत, सतत टॉर्क, कमी जडत्व, कमी आवाज, ब्रश घालू शकत नाही, देखभाल-मुक्त (योग्य धूळमुक्त, स्फोटक वातावरणासाठी)

तोटे: नियंत्रण अधिक क्लिष्ट आहे, PID पॅरामीटर्स निर्धारित करण्यासाठी ड्राइव्ह पॅरामीटर्स साइटवर समायोजित करणे आवश्यक आहे आणि अधिक कनेक्शन आवश्यक आहेत.

डीसी सर्वो मोटर्स ब्रश आणि ब्रशलेस मोटर्समध्ये विभागल्या जातात

ब्रश केलेल्या मोटर्सची किंमत कमी आहे, रचना साधी आहे, टॉर्क सुरू होण्यास मोठा आहे, वेग नियमन श्रेणी विस्तृत आहे, नियंत्रित करणे सोपे आहे, देखभाल आवश्यक आहे, परंतु देखरेख करणे सोपे आहे (कार्बन ब्रश बदलणे), इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक हस्तक्षेप निर्माण करणे, वापराच्या वातावरणासाठी आवश्यकता आहे, आणि सामान्यतः खर्च-संवेदनशील सामान्य औद्योगिक आणि नागरी प्रसंगी वापरले जातात.

ब्रशलेस मोटर्स आकाराने लहान आणि वजनाने हलक्या, आउटपुटमध्ये उच्च आणि प्रतिसादात जलद, वेग जास्त आणि जडत्वात लहान, टॉर्कमध्ये स्थिर आणि रोटेशनमध्ये गुळगुळीत, नियंत्रणात जटिल, बुद्धिमान, इलेक्ट्रॉनिक कम्युटेशन मोडमध्ये लवचिक, बदलता येऊ शकतात. स्क्वेअर वेव्ह किंवा साइन वेव्हमध्ये, देखभाल-मुक्त मोटर, उच्च कार्यक्षमता आणि ऊर्जा बचत, लहान इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक रेडिएशन, कमी तापमान वाढ आणि दीर्घ आयुष्य, विविध वातावरणासाठी योग्य.

एसी सर्वो मोटर्स देखील ब्रशलेस मोटर्स आहेत, ज्या सिंक्रोनस आणि एसिंक्रोनस मोटर्समध्ये विभागल्या जातात. सध्या, सिंक्रोनस मोटर्स सामान्यतः गती नियंत्रणात वापरली जातात. शक्ती श्रेणी मोठी आहे, शक्ती मोठी असू शकते, जडत्व मोठे आहे, जास्तीत जास्त वेग कमी आहे आणि शक्तीच्या वाढीसह वेग वाढतो. एकसमान-स्पीड डिसेंट, कमी-स्पीड आणि सुरळीत धावण्याच्या प्रसंगांसाठी योग्य.

सर्वो मोटरच्या आतील रोटर हा कायम चुंबक असतो. इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक फील्ड तयार करण्यासाठी ड्रायव्हर U/V/W थ्री-फेज वीज नियंत्रित करतो. या चुंबकीय क्षेत्राच्या क्रियेखाली रोटर फिरतो. त्याच वेळी, मोटरसह आलेला एन्कोडर ड्रायव्हरला फीडबॅक सिग्नल प्रसारित करतो. रोटर रोटेशनचे कोन समायोजित करण्यासाठी मूल्यांची तुलना केली जाते. सर्वो मोटरची अचूकता एन्कोडरच्या अचूकतेवर (ओळींची संख्या) अवलंबून असते.

सर्वो मोटर म्हणजे काय? किती प्रकार आहेत? कामकाजाची वैशिष्ट्ये काय आहेत?

उत्तर: सर्वो मोटर, ज्याला एक्झिक्युटिव्ह मोटर असेही म्हणतात, प्राप्त झालेल्या विद्युत सिग्नलचे मोटर शाफ्टवरील कोणीय विस्थापन किंवा कोनीय वेग आउटपुटमध्ये रूपांतरित करण्यासाठी स्वयंचलित नियंत्रण प्रणालीमध्ये ॲक्ट्युएटर म्हणून वापरले जाते.

सर्वो मोटर्स दोन श्रेणींमध्ये विभागल्या जातात: डीसी आणि एसी सर्वो मोटर्स. त्यांची मुख्य वैशिष्ट्ये अशी आहेत की जेव्हा सिग्नल व्होल्टेज शून्य असते तेव्हा कोणतेही स्व-रोटेशन नसते आणि टॉर्कच्या वाढीसह वेग एकसमान वेगाने कमी होतो.

एसी सर्वो मोटर आणि ब्रशलेस डीसी सर्वो मोटरमधील कामगिरीमध्ये काय फरक आहे?

उत्तर: एसी सर्वो मोटरची कार्यक्षमता चांगली आहे, कारण एसी सर्वो साइन वेव्हद्वारे नियंत्रित आहे आणि टॉर्क रिपल लहान आहे; ब्रशलेस डीसी सर्वो ट्रॅपेझॉइडल वेव्हद्वारे नियंत्रित केले जाते. परंतु ब्रशलेस डीसी सर्वो कंट्रोल तुलनेने सोपे आणि स्वस्त आहे.

कायम चुंबक एसी सर्वो ड्राईव्ह तंत्रज्ञानाच्या जलद विकासामुळे डीसी सर्वो सिस्टीम दूर होण्याच्या संकटाचा सामना करत आहे. तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, कायम चुंबक एसी सर्वो ड्राइव्ह तंत्रज्ञानाने उत्कृष्ट विकास साधला आहे आणि विविध देशांतील प्रसिद्ध इलेक्ट्रिकल उत्पादकांनी सतत एसी सर्वो मोटर्स आणि सर्वो ड्राइव्हच्या नवीन मालिका सुरू केल्या आहेत. AC सर्वो प्रणाली ही समकालीन उच्च-कार्यक्षमता सर्वो प्रणालीची मुख्य विकास दिशा बनली आहे, ज्यामुळे DC सर्वो प्रणाली दूर होण्याच्या संकटाचा सामना करते.

डीसी सर्वो मोटर्सच्या तुलनेत, कायम चुंबक एसी सर्वो मोटर्सचे खालील मुख्य फायदे आहेत:

⑴ब्रश आणि कम्युटेटरशिवाय, ऑपरेशन अधिक विश्वासार्ह आणि देखभाल-मुक्त आहे.

(2) स्टेटर वाइंडिंग हीटिंग मोठ्या प्रमाणात कमी होते.

⑶ जडत्व लहान आहे, आणि प्रणालीला चांगला द्रुत प्रतिसाद आहे.

⑷ हाय-स्पीड आणि हाय-टॉर्क कामाची स्थिती चांगली आहे.

⑸लहान आकार आणि समान शक्ती अंतर्गत हलके वजन.

सर्वो मोटर तत्त्व

एसी सर्वो मोटरच्या स्टेटरची रचना मुळात कॅपेसिटर स्प्लिट-फेज सिंगल-फेज एसिंक्रोनस मोटरसारखीच असते. स्टेटर 90° च्या परस्पर फरकासह दोन विंडिंग्ससह सुसज्ज आहे, एक उत्तेजित वळण Rf आहे, जो नेहमी AC व्होल्टेज Uf शी जोडलेला असतो; दुसरा कंट्रोल वाइंडिंग एल आहे, जो कंट्रोल सिग्नल व्होल्टेज Uc शी जोडलेला आहे. म्हणून एसी सर्वो मोटरला दोन सर्वो मोटर्स देखील म्हणतात.

एसी सर्वो मोटरचा रोटर सामान्यत: गिलहरी पिंजरा बनविला जातो, परंतु सर्वो मोटरला विस्तृत गती श्रेणी, रेखीय यांत्रिक वैशिष्ट्ये, कोणतीही "ऑटोरोटेशन" घटना आणि वेगवान प्रतिसाद कार्यक्षमतेसाठी, सामान्य मोटर्सच्या तुलनेत, हे आवश्यक आहे. रोटरचा प्रतिकार मोठा आहे आणि जडत्वाचा क्षण लहान आहे. सध्या, दोन प्रकारच्या रोटर स्ट्रक्चर्स मोठ्या प्रमाणावर वापरल्या जातात: एक म्हणजे उच्च-प्रतिरोधकता मार्गदर्शक पट्ट्या असलेले गिलहरी -पिंजरा रोटर उच्च-प्रतिरोधक प्रवाहक सामग्रीपासून बनविलेले आहे. रोटरच्या जडत्वाचा क्षण कमी करण्यासाठी, रोटर सडपातळ बनविला जातो; दुसरा एक पोकळ कप आहे - ॲल्युमिनियम मिश्र धातुने बनवलेला रोटर, कपची भिंत फक्त 0.2 -0.3 मिमी आहे, पोकळ कप -आकाराच्या रोटरच्या जडत्वाचा क्षण लहान आहे, प्रतिसाद जलद आहे आणि ऑपरेशन स्थिर आहे, त्यामुळे ते मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाते.

जेव्हा AC सर्वो मोटरला कोणतेही नियंत्रण व्होल्टेज नसते, तेव्हा स्टेटरमध्ये उत्तेजित वळणामुळे निर्माण होणारे फक्त स्पंदन करणारे चुंबकीय क्षेत्र असते आणि रोटर स्थिर असतो. जेव्हा कंट्रोल व्होल्टेज असते, तेव्हा स्टेटरमध्ये फिरणारे चुंबकीय क्षेत्र तयार होते आणि रोटर फिरणाऱ्या चुंबकीय क्षेत्राच्या दिशेने फिरते. जेव्हा भार स्थिर असतो, तेव्हा नियंत्रण व्होल्टेजच्या विशालतेसह मोटरची गती बदलते. जेव्हा कंट्रोल व्होल्टेजचा टप्पा विरुद्ध असेल, तेव्हा सर्वो मोटर उलट होईल.

जरी AC सर्वो मोटरचे कार्य तत्त्व कॅपेसिटर - ऑपरेटेड सिंगल-फेज एसिंक्रोनस मोटर सारखे असले तरी, पूर्वीच्या रोटरचा प्रतिकार नंतरच्या पेक्षा खूप मोठा आहे. म्हणून, कॅपेसिटर-ऑपरेटेड एसिंक्रोनस मोटरच्या तुलनेत, सर्वो मोटरमध्ये तीन ठळक वैशिष्ट्ये आहेत:

1. मोठा स्टार्टिंग टॉर्क: मोठ्या रोटरच्या प्रतिकारामुळे, टॉर्क वैशिष्ट्यपूर्ण (यांत्रिक वैशिष्ट्य) रेषेच्या जवळ आहे, आणि मोठा प्रारंभिक टॉर्क आहे. म्हणून, जेव्हा स्टेटरमध्ये नियंत्रण व्होल्टेज असते, तेव्हा रोटर ताबडतोब फिरतो, ज्यामध्ये जलद प्रारंभ आणि उच्च संवेदनशीलतेची वैशिष्ट्ये आहेत.

2. विस्तृत ऑपरेटिंग श्रेणी: स्थिर ऑपरेशन आणि कमी आवाज. [/p][p=30, 2, डावीकडे] 3. सेल्फ-रोटेशन इंद्रियगोचर नाही: ऑपरेशनमध्ये असलेल्या सर्वो मोटरने कंट्रोल व्होल्टेज गमावल्यास, मोटर ताबडतोब चालू होणे बंद होईल.

"प्रिसिजन ट्रान्समिशन मायक्रो मोटर" म्हणजे काय?

“प्रिसिजन ट्रान्समिशन मायक्रो मोटर” सिस्टीममध्ये वारंवार बदलणाऱ्या सूचना त्वरीत आणि योग्यरित्या कार्यान्वित करू शकते आणि सूचनांद्वारे अपेक्षित काम पूर्ण करण्यासाठी सर्वो यंत्रणा चालवू शकते आणि त्यापैकी बहुतेक खालील आवश्यकता पूर्ण करू शकतात:

1. ते वारंवार कमी वेगाने सुरू होऊ शकते, थांबू शकते, ब्रेक करू शकते, उलटू शकते आणि धावू शकते आणि उच्च यांत्रिक शक्ती, उच्च उष्णता प्रतिरोधक पातळी आणि उच्च इन्सुलेशन पातळी आहे.

2. चांगली जलद प्रतिसाद क्षमता, मोठा टॉर्क, जडत्वाचा छोटा क्षण आणि लहान वेळ स्थिर.

3. ड्रायव्हर आणि कंट्रोलर (जसे की सर्वो मोटर, स्टेपिंग मोटर) सह, नियंत्रण कामगिरी चांगली आहे.

4. उच्च विश्वसनीयता आणि उच्च परिशुद्धता.

"परिसिजन ट्रान्समिशन मायक्रो मोटर" ची श्रेणी, रचना आणि कार्यप्रदर्शन

एसी सर्वो मोटर

(1) पिंजरा-प्रकार टू-फेज एसी सर्वो मोटर (सडपातळ पिंजरा-प्रकार रोटर, अंदाजे रेखीय यांत्रिक वैशिष्ट्ये, लहान व्हॉल्यूम आणि उत्तेजित प्रवाह, कमी-पॉवर सर्वो, कमी-स्पीड ऑपरेशन पुरेसे सुरळीत नाही)

(२) नॉन-मॅग्नेटिक कप रोटर टू-फेज एसी सर्वो मोटर (कोरलेस रोटर, जवळजवळ रेखीय यांत्रिक वैशिष्ट्ये, मोठा आवाज आणि उत्तेजना प्रवाह, लहान पॉवर सर्वो, कमी वेगाने सुरळीत ऑपरेशन)

(३) फेरोमॅग्नेटिक कप रोटरसह टू-फेज एसी सर्वो मोटर (फेरोमॅग्नेटिक मटेरियलपासून बनवलेला कप रोटर, जवळजवळ रेखीय यांत्रिक वैशिष्ट्ये, रोटरच्या जडत्वाचा मोठा क्षण, लहान कॉगिंग प्रभाव, स्थिर ऑपरेशन)

(४) सिंक्रोनस परमनंट मॅग्नेट एसी सर्वो मोटर (स्थायी चुंबक समकालिक मोटर, टॅकोमीटर आणि पोझिशन डिटेक्शन एलिमेंट असलेले कोएक्सियल इंटिग्रेटेड युनिट, स्टेटर 3-फेज किंवा 2-फेज आहे आणि चुंबकीय सामग्री रोटर सुसज्ज असणे आवश्यक आहे. एक ड्राइव्ह गती श्रेणी विस्तृत आहे आणि यांत्रिक वैशिष्ट्ये स्थिर टॉर्क क्षेत्र आणि स्थिर उर्जा क्षेत्र, जे सतत लॉक केले जाऊ शकते, चांगले जलद प्रतिसाद कार्यप्रदर्शन, मोठे आउटपुट पॉवर आणि लहान टॉर्क चढउतार, स्क्वेअर वेव्ह ड्राइव्ह आणि साइन वेव्ह ड्राइव्हचे दोन मोड, चांगले नियंत्रण कार्यप्रदर्शन आणि एक इलेक्ट्रोमेकॅनिकल इंटिग्रेशन रासायनिक उत्पादने)

(५) असिंक्रोनस थ्री-फेज एसी सर्वो मोटर (रोटर पिंजरा-प्रकार असिंक्रोनस मोटर प्रमाणेच आहे, आणि ड्रायव्हरसह सुसज्ज असणे आवश्यक आहे. ते व्हेक्टर नियंत्रण स्वीकारते आणि स्थिर पॉवर स्पीड रेग्युलेशनची श्रेणी विस्तृत करते. हे बहुतेक वेळा वापरले जाते मशीन टूल स्पिंडल स्पीड रेग्युलेशन सिस्टम)

डीसी सर्वो मोटर

(1) मुद्रित वाइंडिंग डीसी सर्वो मोटर (डिस्क रोटर आणि डिस्क स्टेटर अक्षीयपणे दंडगोलाकार चुंबकीय स्टीलने जोडलेले आहेत, जडत्वाचा रोटर क्षण लहान आहे, कोणताही कॉगिंग प्रभाव नाही, संपृक्तता प्रभाव नाही आणि आउटपुट टॉर्क मोठा आहे)

(२) वायर-वाउंड डिस्क प्रकार डीसी सर्वो मोटर (डिस्क रोटर आणि स्टेटर अक्षीयपणे दंडगोलाकार चुंबकीय स्टीलशी जोडलेले आहेत, जडत्वाचा रोटर क्षण लहान आहे, नियंत्रण कार्यप्रदर्शन इतर डीसी सर्वो मोटर्सपेक्षा चांगले आहे, कार्यक्षमता जास्त आहे, आणि आउटपुट टॉर्क मोठा आहे)

(३) कप-प्रकार आर्मेचर परमनंट मॅग्नेट डीसी मोटर (कोरलेस रोटर, जडत्वाचा छोटा रोटर मोमेंट, इन्क्रिमेंटल मोशन सर्वो सिस्टमसाठी योग्य)

(४) ब्रशलेस डीसी सर्वो मोटर (स्टेटर मल्टी-फेज वाइंडिंग आहे, रोटर कायम चुंबक आहे, रोटर पोझिशन सेन्सरसह, स्पार्क हस्तक्षेप नाही, दीर्घ आयुष्य, कमी आवाज)

टॉर्क मोटर

(1) DC टॉर्क मोटर (सपाट रचना, खांबांची संख्या, स्लॉटची संख्या, कम्युटेशन तुकड्यांची संख्या, मालिका कंडक्टरची संख्या; मोठे आउटपुट टॉर्क, कमी वेगाने किंवा थांबलेले सतत काम, चांगले यांत्रिक आणि समायोजन वैशिष्ट्ये, लहान इलेक्ट्रोमेकॅनिकल वेळ स्थिर )

(२) ब्रशलेस डीसी टॉर्क मोटर (ब्रशलेस डीसी सर्वो मोटरच्या संरचनेप्रमाणे, परंतु सपाट, अनेक खांब, स्लॉट आणि मालिका कंडक्टरसह; मोठे आउटपुट टॉर्क, चांगले यांत्रिक आणि समायोजन वैशिष्ट्ये, दीर्घ आयुष्य, स्पार्क नाही, आवाज कमी नाही)

(३) पिंजरा-प्रकार एसी टॉर्क मोटर (पिंजरा-प्रकार रोटर, सपाट रचना, मोठ्या संख्येने पोल आणि स्लॉट, मोठा प्रारंभिक टॉर्क, लहान इलेक्ट्रोमेकॅनिकल वेळ स्थिर, दीर्घकालीन लॉक-रोटर ऑपरेशन, आणि सॉफ्ट यांत्रिक गुणधर्म)

(४) सॉलिड रोटर एसी टॉर्क मोटर (फेरोमॅग्नेटिक मटेरियलपासून बनवलेला सॉलिड रोटर, सपाट रचना, मोठ्या संख्येने पोल आणि स्लॉट्स, दीर्घकालीन लॉक-रोटर, सुरळीत ऑपरेशन, मऊ यांत्रिक गुणधर्म)

स्टेपर मोटर

(१) रिॲक्टिव्ह स्टेपिंग मोटर (स्टेटर आणि रोटर सिलिकॉन स्टील शीटपासून बनलेले आहेत, रोटरच्या कोरवर कोणतेही वळण नाही आणि स्टेटरवर कंट्रोल वळण आहे; स्टेप अँगल लहान आहे, सुरू होण्याची आणि चालण्याची वारंवारता जास्त आहे , स्टेप अँगलची अचूकता कमी आहे आणि सेल्फ-लॉकिंग टॉर्क नाही)

(२) कायम चुंबक स्टेपिंग मोटर (कायम चुंबक रोटर, रेडियल मॅग्नेटायझेशन ध्रुवीकरण; मोठे स्टेप एंगल, कमी प्रारंभ आणि ऑपरेटिंग वारंवारता, टॉर्क होल्डिंग आणि रिऍक्टिव्ह प्रकारापेक्षा कमी वीज वापर, परंतु सकारात्मक आणि नकारात्मक पल्स वर्तमान आवश्यक आहेत)

(३) हायब्रिड स्टेपिंग मोटर (स्थायी चुंबक रोटर, अक्षीय चुंबकीकरण ध्रुवीयता; उच्च स्टेप अँगल अचूकता, टॉर्क होल्डिंग, लहान इनपुट प्रवाह, प्रतिक्रियाशील आणि कायम चुंबक दोन्ही